案例5—IMU惯导模块使用

1. 硬件连接

硬件资料：

• 硬件产品链接
• 惯导模块介绍

硬件连接示意：

查看设备节点：

bianbu@bianbu:~$ ls /dev/ttyUSB*
/dev/ttyUSB0

赋予设备节点权限

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

2. 环境准备

2.1 安装依赖

（1）根据《ROS2使用说明》安装ROS2 SDK

（2）下载Bianbu ROS压缩包：

cd /opt
wget https://archive.spacemit.com/ros2/bros.tar.gz
tar -xvf bros.tar.gz

（3）安装IMU开发环境依赖：

sudo apt install python3-serial ros-humble-rviz2 ros-humble-rviz-imu-plugin

2.2 导入 ROS2 环境

之后的步骤默认已导入

source /opt/bros/humble/setup.bash

3. 启动 IMU 节点

3.1 发布 TF

ros2 launch rdk_sensors wit_imu_rviz.launch.py port:=/dev/ttyUSB0

这会发布IMU的数据，同时发布一个 base_link 到 imu_link 的 TF 变换，方便使用 rviz2 进行可视化。

3.2 不发布 TF

ros2 launch rdk_sensors wit_imu.launch.py port:=/dev/ttyUSB0

只发布 IMU 的数据，适合与其他 ROS2 包集成时使用。

4. 启动可视化

export QT_QPA_PLATFORM=xcb # Humble版本使用
ros2 launch rdk_visualization display_imu.launch.py

晃动 IMU，红色小方块的位姿也会随之变化