Rockchip ROS使用指南
:::info 文档信息
文档标识：RK-SM-YF-377 · 发布版本：V1.0.2 · 发布日期：2020-08-06 · 页数：6 · 语言：中文
原始文档：Rockchip_Instruction_Linux_ROS_CN.pdf
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章节大纲
- Rockchip ROS使用指南（P1）
- 简述（P4）
- 编译（P4）
- 添加新的ROS代码（P4）
- 烧写（P5）
- 运行（P6）
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1. 简述
Rockchip Linux SDK 集成了 ROS。ROS 提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。
Rockchip 所集成的 ROS 版本为 Indigo 和kinetic 两个版本。
2. 编译
在buildroot/configs/rockchip下面有ros_indigo.config 和 ros_kinetic.config 两个默认配置。在编译rootfs前，先将ros_xxx.config加入到rootfs对应的config中。
以RK3308 Linux SDK为例。其他方法类似。修改buildroot/configs/rockchip_rk3308_release_defconfig：
diff --git a/configs/rockchip_rk3308_release_defconfig
b/configs/rockchip_rk3308_release_defconfig
index f905f16..a2afac1 100644
--- a/configs/rockchip_rk3308_release_defconfig
+++ b/configs/rockchip_rk3308_release_defconfig
@@ -135,3 +135,4 @@ BR2_TARGET_ROOTFS_SQUASHFS=y
# BR2_TARGET_ROOTFS_TAR is not set
BR2_PACKAGE_HOST_MKE2IMG=y
BR2_PACKAGE_HOST_VBOOT_UTILS=y
+#include "ros_indigo.config"
然后运行 ./build.sh 。
或者先source envsetup.sh选择对应rockchip_rk3308_release，然后再运行 make 。
第一次编译需要几个小时的时间。编译完成后会生成：buildroot/output/rockchip_rk3308_release/images/rootfs.squashfs。这就是 rootfs 的固件。
3. 添加新的ROS代码
提供一个ros_sample: https://github.com/DZain/ROS_Sample.git
将该工程同步至external下，并改名为beginner_tutorials。然后在buildroot中添加以下文件和修改：
1. vi buildroot/package/rockchip/ros/beginner_tutorials/Config.in 添加以下内容：
config BR2_PACKAGE_BEGINNER_TUTORIALS
bool "beginner tutorials"
select BR2_PACKAGE_ROSCPP
select BR2_PACKAGE_ROSPY
select BR2_PACKAGE_STD_MSGS
select BR2_PACKAGE_GENMSG
help
beginner tutorials
Config 中的select项，取决于工程中的依赖项。
2. vi buildroot/package/rockchip/ros/beginner_tutorials/beginner_tutorials.mk
BEGINNER_TUTORIALS_VERSION = 1.0.0
BEGINNER_TUTORIALS_SITE_METHOD = local
BEGINNER_TUTORIALS_SITE = $(TOPDIR)/../external/beginner_tutorials
BEGINNER_TUTORIALS_DEPENDENCIES = roscpp rospy std-msgs genmsg
${eval ${catkin-package}}
- 将beginner_tutorials 添加入buildroot:
diff --git a/package/rockchip/ros/Config.in b/package/rockchip/ros/Config.in
index e26003aa9f..cb6f6c18e6 100644
--- a/package/rockchip/ros/Config.in
+++ b/package/rockchip/ros/Config.in
@@ -46,6 +46,7 @@ source "package/rockchip/ros/cmake_modules/Config.in"
source "package/rockchip/ros/rospack/Config.in"
source "package/rockchip/ros/orocos_kinematics_dynamics/Config.in"
source "package/rockchip/ros/image-common/Config.in"
+source "package/rockchip/ros/beginner_tutorials/Config.in"
source "package/rockchip/ros/bond-core/Config.in"
source "package/rockchip/ros/nodelet-core/Config.in"
- 编译
SDK根目录下运行source envsetup.sh, 选择rockchip_rk3308_release（已经跑过的，就不用再跑）。
配置make menuconfig，使用/进入搜索，搜BEGINNER_TUTORIALS（步骤1中，定义在Config.in），并选中。
保存配置。
使用make编译。
(或则直接使用make beginner_tutorials。重新编译使用make beginner_tutorials-dirclean && make beginner_tutorials）
4. 烧写
请参考 Rockchip Linux SDK 的发布文档查看如何烧写固件。这里不再赘述。只需将编译 ROS 生成的rootfs.img 烧到对应的 rootfs 分区即可。
5. 运行
运行 ROS 步骤如下：
- 配置环境变量
source /opt/ros/indigo/setup.sh
- 运行 roscore
roscore &
- 运行代码
以上述beginner_tutorials为例：
rosrun beginner_tutorials talker
运行结果：
[ INFO] [1501923947.458788791]: hello world 0
[ INFO] [1501923947.558904332]: hello world 1
[ INFO] [1501923947.658774958]: hello world 2
[ INFO] [1501923947.758644458]: hello world 3
[ INFO] [1501923947.858779666]: hello world 4
[ INFO] [1501923947.958779291]: hello world 5
（beginner_tutorials代码为一对程序， talker发送， listener监听，单独开talker，计算会一直累加。单独开listener无现象，同时开talker后， 两个程序计算同时累加打印）