5、ROS2功能包

1、功能包简介

每个机器人可能有很多功能，比如移动控制、视觉感知、自主导航等，如果我们把这些功能的源码都放到一起当然也是可以的，但是当我们想把其中某些功能分享给别人时，就会发现代码都混合到了一起，很难拆分出来。

功能包就是这个原理，我们把不同功能的代码划分到不同的功能包中，尽量降低他们之间的耦合关系，当需要在ROS社区中分享给别人的时候，只需要说明这个功能包该如何使用，别人很快就可以用起来了。

所以功能包的机制，是提高ROS中软件复用率的重要方法之一。

2、创建功能包

如何在ROS2中创建一个功能包呢？我们可以使用这个指令：

ros2 pkg create < package_name > \-- build \- type < build \- type > \-- dependencies < dependencies > \-- node \- name < node \- name >

ros2命令中：

pkg ：表示功能包相关的功能；
create ：表示创建功能包；
package_name ：新建功能包的名字；
build-type ：表示新创建的功能包是C++还是Python的，如果使用C++或者C，那这里就跟ament_cmake，如果使用Python，就跟ament_python；
dependencies ：表示功能包的依赖项，C++功能包需包含rclcpp，Python功能包需包含rclpy ,还有其它需要的依赖；
node-name ：可执行程序的名称，会自动生成对应的源文件并生成配置文件；

比如在终端中分别创建C++和Python版本的功能包：

x cd ~/ yahboomcar_ros2_ws / yahboomcar_ws / src # 创建C++功能包 ros2 pkg create pkg_helloworld_cpp \-- build \- type ament_cmake \-- dependencies rclcpp \-- node \- name helloworld # 创建Python功能包 ros2 pkg create pkg_helloworld_py \-- build \- type ament_python \-- dependencies rclpy \-- node \- name helloworld

3、编译功能包

在创建好的功能包中，我们可以继续完成代码的编写，之后需要编译和配置环境变量，才能正常运行：

cd ~/ yahboomcar_ros2_ws / yahboomcar_ws # 编译工作空间所有功能包 colcon build # 编译指定功能包（一个或多个） colcon build \-- packages \- select 功能包列表 source install / setup . bash

4、带功能包的完整工作空间结构

ROS2工作空间的目录结构如下：

另外，无论是Python功能包还是C++功能包，都可以自定义一些配置文件相关的目录。

上述这些目录也可以定义为其他名称，或者根据需要创建其他一些目录。

1、功能包简介​

2、创建功能包​

3、编译功能包​

4、带功能包的完整工作空间结构​

1、功能包简介

2、创建功能包

3、编译功能包

4、带功能包的完整工作空间结构