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Opencv应用

Opencv应用1、进入Docker2、启动相机3、启动Opencv_apps功能4、预览画面4.1、本地查看4.2、局域网查看参考资料

1、进入Docker​

xxxxxxxxxx sh ~/ros_melodic.sh

image-20250115162823145

2、启动相机​

Docker内源码位置：~/yahboomcar_ws/src/opencv_apps/launch

x roslaunch yahboomcar_visual opencv_apps.launch img_flip:=false

img_flip：图像是否需要水平翻转，默认false

3、启动Opencv_apps功能​

每次只能运行一种功能，部分功能的debug_view关闭，没有画面出现可以通过下面的两种方式查看效果。

xxxxxxxxxx 关闭debug_view的原因是会在终端产生报错，实际效果并没有影响！

需要启动相机后运行该命令：

x roslaunch opencv_apps face_recognition.launch # 人脸识别 roslaunch opencv_apps corner_harris.launch # harris角点检测 roslaunch opencv_apps camshift.launch # 目标追踪算法 roslaunch opencv_apps contour_moments.launch # 轮廓矩 roslaunch opencv_apps convex_hull.launch # 多边形轮廓 roslaunch opencv_apps discrete_fourier_transform.launch # 离散傅里叶变换算法 roslaunch opencv_apps edge_detection.launch # 边缘检测算法 roslaunch opencv_apps face_detection.launch # 人脸检测算法 roslaunch opencv_apps fback_flow.launch # 光流检测算法 roslaunch opencv_apps find_contours.launch # 轮廓检测 roslaunch opencv_apps general_contours.launch # 一般轮廓检测 roslaunch opencv_apps goodfeature_track.launch # 特征点追踪 roslaunch opencv_apps hls_color_filter.launch # HLS颜色过滤 roslaunch opencv_apps hough_circles.launch # 霍夫圆检测 roslaunch opencv_apps hough_lines.launch # 霍夫直线检测 roslaunch opencv_apps hsv_color_filter.launch # HSV颜色过滤 roslaunch opencv_apps lk_flow.launch # LK光流算法 roslaunch opencv_apps people_detect.launch # 人体检测算法 roslaunch opencv_apps phase_corr.launch # 相位相关位移检测 roslaunch opencv_apps pyramids.launch # 图像金字塔采样算法 roslaunch opencv_apps rgb_color_filter.launch # RGB颜色过滤 roslaunch opencv_apps segment_objects.launch # 清除背景检测算法 roslaunch opencv_apps simple_flow.launch # 精简光流算法 roslaunch opencv_apps smoothing.launch # 简单过滤器 roslaunch opencv_apps threshold.launch # 阈值图像处理 roslaunch opencv_apps watershed_segmentation.launch # 分水岭分割算法

4、预览画面​

启动相机和启动其中一种Opencv_apps功能就可以通过下面方式查看画面。

4.1、本地查看​

输入下面命令，选择对应的话题就可以看到效果：

xxxxxxxxxx rqt_image_view

4.2、局域网查看​

同局域网下，在浏览器中输入IP:port（8080），例如：

xxxxxxxxxx 192.168.2.150:8080 #IP是指的宿主机IP

参考资料​

wiki：http://wiki.ros.org/opencv_apps

源码：https://github.com/ros-perception/opencv_apps.git

大部分代码最初取自https://github.com/Itseez/opencv/tree/master/samples/cpp