09.自定义服务消息与使用

9、自定义服务消息与使用

9.1、自定义服务消息

切换至~/catkin_ws/src/learning_server功能包目录下，然后新建一个文件夹，命名为srv，用来存放自定义的服务消息。

9.1.1、定义srv文件

切换至srv目录下，新建一个空白的srv文件，以srv为后缀表示代表是srv文件。这里我们以IntPlus.srv为例子说明下，把以下代码复制到刚刚创建好的srv文件里边。

xxxxxxxxxx uint8 a uint8 b ​ \--- uint8 result

这里说明下srv文件的构成，由符号---分为上下两个部分，上边表示request下边是response。

9.1.2、在package.xml中添加功能包依赖

xxxxxxxxxx <build_depend>message_generation</build_depend> <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

9.1.3、在CMakeLists.txt添加编译选项

xxxxxxxxxx 在find_package里边加上message_generation add_service_files(FILES IntPlus.srv) generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

9.1.4、编译生成语言相关文件

xxxxxxxxxx cd ~/catkin_ws catkin_make

9.1.5、C++语言实现

1）、切换至~/catkin_ws/src/learning_server/src下，新建两个cpp文件，命名为IntPlus_server.cpp和IntPlus_client.cpp，把以下代码分别复制到里边，

IntPlus_server.cpp

xxxxxxxxxx /** * 该例程将执行/Two_Int_Plus服务，服务数据类型learning_service::IntPlus */ #include <ros/ros.h> #include "learning_server/IntPlus.h" ​ // service回调函数，输入参数req，输出参数res bool IntPlusCallback ( learning_server::IntPlus::Request & req , learning_server::IntPlus::Response & res ) { ROS_INFO ( "number 1 is:%d ,number 2 is:%d " , req . a , req . b ); // 显示请求数据 ​ res . result = req . a \+ req . b ; // 反馈结果为两数之和 ​ return res . result ; } ​ int main ( int argc , char ** argv ) { ros::init ( argc , argv , "IntPlus_server" ); // ROS节点初始化 ros::NodeHandle n ; // 创建节点句柄 ​ // 创建一个server，注册回调函数IntPlusCallback ros::ServiceServer Int_Plus_service = n . advertiseService ( "/Two_Int_Plus" , IntPlusCallback ); ​ // 循环等待回调函数 ROS_INFO ( "Ready to caculate." ); ros::spin (); ​ return 0 ; }

IntPlus_client.cpp

xxxxxxxxxx /* 该例程将请求/Two_Int_Plus服务，服务数据类型learning_service::IntPlus 两个整型数相加求和 */ ​ #include <ros/ros.h> #include "learning_server/IntPlus.h" #include <iostream> using namespace std ; int main ( int argc , char** argv ) { int i , k ; cin >> i ; cin >> k ; ​ ros::init ( argc , argv , "IntPlus_client" ); // 初始化ROS节点 ​ ros::NodeHandle node ; // 创建节点句柄 ​ // 发现/Two_Int_Plus服务后，创建一个服务客户端 ros::service::waitForService ( "/Two_Int_Plus" ); ros::ServiceClient IntPlus_client = node . serviceClient < learning_server::IntPlus > ( "/Two_Int_Plus" ); ​ // 初始化learning_service::IntPlus的请求数据 learning_server::IntPlus srv ; srv . request . a = i ; srv . request . b = k ; ​ ROS_INFO ( "Call service to plus %d and %d" , srv . request . a , srv . request . b ); // 请求服务调用 ​ IntPlus_client . call ( srv ); ​ // 显示服务调用结果 ROS_INFO ( "Show the result : %d" , srv . response . result ); // 显示服务调用结果 ​ return 0 ; }

2）、修改CMakeLists.txt文件

xxxxxxxxxx add_executable(IntPlus_server src/IntPlus_server.cpp) target_link_libraries(IntPlus_server ${catkin_LIBRARIES}) add_dependencies(IntPlus_server ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp) ​ add_executable(IntPlus_client src/IntPlus_client.cpp) target_link_libraries(IntPlus_client ${catkin_LIBRARIES}) add_dependencies(IntPlus_client ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

3）、核心部分

这里的实现流程和之前的一样，主要不一样的就是引入头文件和使用自定义服务文件：

引入头文件是

xxxxxxxxxx #include "learning_server/IntPlus.h"

前边learning_server是功能包名字，后边的IntPlus.h是刚才创建的srv文件产生的头文件名字

使用自定义服务文件是

xxxxxxxxxx client： learning_server::IntPlus srv ; srv . request . a = i ; srv . request . b = k ; #i，k为终端输入的加数 ros::ServiceClient IntPlus_client = node . serviceClient < learning_server::IntPlus > ( "/Two_Int_Plus" ); IntPlus_client . call ( srv ); server： ros::ServiceServer Int_Plus_service = n . advertiseService ( "/Two_Int_Plus" , IntPlusCallback ); bool IntPlusCallback ( learning_server::IntPlus::Request & req , learning_server::IntPlus::Response & res )

4）、运行程序

xxxxxxxxxx roscore rosrun learning_server IntPlus_client rosrun learning_server IntPlus_server

5）、运行截图

6）、程序说明

运行IntPlus_server后，会提示准备计算；运行IntPlus_client后，终端输入两个整型数字，接着IntPlus_server会计算出结果，并且返回回去给IntPlus_client，随后打印出结果。

9.1.6、Pytho语言实现

1）、切换至~/catkin_ws/src/learning_server/script下，新建两个py文件，命名为IntPlus_server.py和IntPlus_client.py，把以下代码分别复制到里边，

IntPlus_server.py

xxxxxxxxxx #!/usr/bin/env python # -*- coding: utf-8 -*- import rospy ​ from learning_server . srv import IntPlus , IntPlusResponse ​ def IntPlusCallback ( req ): rospy . loginfo ( "Ints: a:%d b:%d" , req . a , req . b ) # 显示请求数据 return IntPlusResponse ( req . a \+ req . b ) # 反馈数据 ​ def IntPlus_server (): rospy . init_node ( 'IntPlus_server' ) # ROS节点初始化 ​ # 创建一个server，注册回调函数IntPlusCallback s = rospy . Service ( '/Two_Int_Plus' , IntPlus , IntPlusCallback ) ​ print "Ready to caculate two ints." # 循环等待回调函数 ​ rospy . spin () ​ if __name__ == "__main__" : IntPlus_server () ​

IntPlus_client.py

xxxxxxxxxx #!/usr/bin/env python # -*- coding: utf-8 -*- import sys import rospy from learning_server . srv import IntPlus , IntPlusRequest ​ def Plus_client (): # ROS节点初始化 rospy . init_node ( 'IntPlus_client' ) ​ rospy . wait_for_service ( '/Two_Int_Plus' ) try : Plus_client = rospy . ServiceProxy ( '/Two_Int_Plus' , IntPlus ) ​ response = Plus_client ( 22 , 20 ) # 请求服务调用，输入请求数据 ​ return response . result except rospy . ServiceException , e : print "failed to call service : %s" % e ​ if __name__ == "__main__" : #服务调用并显示调用结果 print "Show two_int_plus result : %s" % ( Plus_client ())

2）、核心部分

这里主要是说明下如何导入自定义的服务消息模块和使用：

导入

xxxxxxxxxx server : from learning_server . srv import IntPlus , IntPlusResponse client : from learning_server . srv import IntPlus , IntPlusRequest

使用

xxxxxxxxxx server： s = rospy . Service ( '/Two_Int_Plus' , IntPlus , IntPlusCallback ) return IntPlusResponse ( req . a \+ req . b ) # 反馈数据 client： response = Plus_client ( 12 , 20 ) # 请求服务调用，输入请求数据 return response . result

3）、运行程序

运行程序前，先给py文件增加可执行权限

xxxxxxxxxx sudo chmod a+x IntPlus_server.py sudo chmod a+x IntPlus_client.py

运行程序

xxxxxxxxxx roscore rosrun learning_server IntPlus_client.py rosrun learning_server IntPlus_server.py

4）、程序运行说明

这里与C++版本不一致的是，这里的加数是程序里边设定（12和20）的，因此开启服务后，就立即能够返回结果。