Isaac ROS自由空间分段

Isaac ROS自由空间分段概述快速体验

Isaac ROS自由空间分段官网链接：https://nvidia-isaac-ros.github.io/repositories_and_packages/isaac_ros_freespace_segmentation/index.html

概述

Isaac ROS 自由空间分割包含一个 ROS 2 软件包，用于生成导航的占用网格。Bi3D 自由空间通过处理包含机器人相对于地面姿态的自由空间分割掩码，为 Nav2 生成占用网格，用于在导航过程中避开障碍物。该软件包采用 GPU 加速，可在机器人应用中提供实时、低延迟的结果。Bi3D 自由空间为移动机器人（地面机器人）提供了额外的占用网格源。

快速体验

为了简化开发，我们主要使用 Isaac ROS Dev Docker 镜像，并在上面进行效果演示。演示不需要安装任何摄像头设备，通过播放 rosbag 文件模拟来自摄像头的数据流。

注：如果想要安装在自己设备上，或者连接摄像头开发其他功能，请参照 Isaac ROS 官网，连接英伟达指定型号的摄像头自行开发。

打开终端进入工作目录

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src

进入 Isaac ROS Dev Docke容器

xxxxxxxxxx cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_common && \ ./scripts/run_dev.sh

运行下面启动命令，

xxxxxxxxxx ros2 launch isaac_ros_examples isaac_ros_examples.launch.py \ launch_fragments:=bi3d,bi3d_freespace \ interface_specs_file:=${ISAAC_ROS_WS}/isaac_ros_assets/isaac_ros_bi3d_freespace/rosbag_quickstart_interface_specs.json \ featnet_engine_file_path:=${ISAAC_ROS_WS}/isaac_ros_assets/models/bi3d_proximity_segmentation/featnet.plan \ segnet_engine_file_path:=${ISAAC_ROS_WS}/isaac_ros_assets/models/bi3d_proximity_segmentation/segnet.plan \ max_disparity_values:=10

打开第二个终端，进入容器

xxxxxxxxxx cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_common && \ ./scripts/run_dev.sh

运行以下命令

xxxxxxxxxx ros2 bag play -l ${ISAAC_ROS_WS}/isaac_ros_assets/isaac_ros_bi3d_freespace/quickstart.bag

查看运行结果

打开第三个终端，进入容器

xxxxxxxxxx cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_common && \ ./scripts/run_dev.sh

运行以下命令，查看结果

xxxxxxxxxx rviz2