RS485 / CAN

说明 RS485 和 CAN 接口的 J10 接线、波特率和收发测试。

J10 引脚定义

J10 是板边的绿色 10Pin 接线端子，主要引出 1 路 RS485 和 2 路 CAN，同时也包含 GND 以及 3.3V / 5V 对外供电脚。

Neardi Pi 3 J10 CAN RS485 引脚定义

GPIO4_C7 用来控制 J10 上 3.3V / 5V 对外供电开关，在 Linux GPIO 编号里对应 GPIO151。拉高打开供电，拉低关闭供电。

echo 151 > /sys/class/gpio/export  
echo out > /sys/class/gpio/gpio151/direction  
  
# 拉高打开
echo 1 > /sys/class/gpio/gpio151/value  
  
# 拉低关闭
echo 0 > /sys/class/gpio/gpio151/value

更多接口说明可以查看完整产品手册，文件在网盘分享里的 10-产品手册：百度网盘

CAN FD

Neardi Pi 3 的 CAN 接口基于 RK3576 CAN 控制器，支持常用 CAN FD 收发流程。

RS485 / CAN 局部参考图：

Neardi Pi 3 RS485 CAN 局部原理图

RK3576 有两个 CAN 控制器，下面以 can0 为例：

# 修改速率前先关闭 can0
sudo ip link set can0 down  
  
# 仲裁段速率 500Kbps
# 数据段速率 2Mbps
sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 sample-point 0.8 dbitrate 2000000 sample-point 0.8 fd on  
  
# 启动 can0
sudo ip link set can0 up  
  
# 设置发送队列长度
echo 4096 | sudo tee /sys/class/net/can0/tx_queue_len  
  
# 接收 CAN 数据
candump can0  
  
# 发送 CAN FD 数据
cansend can0 123##1122334455667788

RS485

RS485 使用手动方向控制，发送或接收前需要先设置方向 GPIO。

下面以 /dev/ttyS5 为例：

# 导出方向控制 GPIO
echo 136 | sudo tee /sys/class/gpio/export  
echo out | sudo tee /sys/class/gpio/gpio136/direction  
  
# 发送模式
echo 1 | sudo tee /sys/class/gpio/gpio136/value  
  
# 接收模式
echo 0 | sudo tee /sys/class/gpio/gpio136/value  
  
# 设置串口参数
stty -F /dev/ttyS5 ispeed 9600 ospeed 9600 cs8 -cstopb -parenb min 1 time 1  
  
# 发送数据
echo "test" > /dev/ttyS5  
  
# 接收数据
cat /dev/ttyS5

如果收发不正常，先检查 A/B 线序、GND 是否共地，以及方向 GPIO 是否设置正确。

J10 引脚定义​

CAN FD​

RS485​

J10 引脚定义

CAN FD

RS485