Skip to main content

ROS2安装

平台要求​

硬件：SpacemiT K3 RISC-V

操作系统：Bianbu 4.0.1 及以上版本

关于软件源​

进迭时空 Bianbu 4.0.1 及以上版本固件默认包含了 ros2 的软件源，无需额外的源配置

当前支持较完善的为 humble、jazzy 版本，两者均可安装 ros-$ROS_DISTRO-desktop。建议使用 humble

保证执行：

sudo apt update

注意不要按照 ros2 官方文档去进行源的配置！

安装​

安装开发工具（推荐）​

如需编译 ROS2 功能包或进行二次开发，建议安装开发工具集：

sudo apt update && sudo apt install ros-dev-tools

这会安装 colcon 等必要工具

安装 ROS-Base​

基础版包含 ROS 通信库、消息接口、命令行工具等核心组件，不包含 GUI 工具：

建议使用 humble 版本

sudo apt install ros-humble-ros-base

加载 ROS2 环境变量​

source /opt/ros/humble/setup.sh

发布/订阅示例​

sudo apt install ros-humble-demo-nodes-cpp

终端1

source /opt/ros/humble/setup.sh
ros2 run demo_nodes_cpp talker

打印：

终端2：

source /opt/ros/humble/setup.sh
ros2 run demo_nodes_cpp listener

打印

rviz2 使用说明​

sudo apt install ros-humble-desktop

启用 rviz2 的终端需要：

export QT_QPA_PLATFORM=xcb

rviz2 资源占用较大，不建议在板端使用

DDS 的说明​

k3 ros2 humble 默认使用 fastdds

Humble

Fast DDS / Fast RTPS：2.6.11 Fast CDR：1.0.29

ls -l /opt/ros/humble/lib/libfastrtps.so* /opt/ros/humble/lib/libfastcdr.so*

若要定制 fastdds，需注意版本对应

realsense 说明​

安装 udev ，确保没有连接任何 realsense 设备

cd ~
wget https://archive.spacemit.com/ros2/prebuilt_libs/source_code_common/librealsense-2.57.4.tar.gz
tar xzvf librealsense-2.57.4.tar.gz
cd librealsense-2.57.4/
./scripts/setup_udev_rules.sh
cd ..
rm -rf librealsense-2.57.4 librealsense-2.57.4.tar.gz

使用深度相机建议使用 realsense D4xx 系列

sudo apt install ros-humble-librealsense2

这是一个与 ros2 无关的c++库，对应 https://github.com/realsenseai/librealsense 仓库的 2.57.7 tag

# 可以查看库的安装位置
# 其中 cmake 导出文件在：/opt/ros/humble/lib/riscv64-linux-gnu/cmake/realsense2/
dpkg -L ros-humble-librealsense2

realsense 自带的 demo 安装在 /opt/ros/humble/bin 里面

realsense ros2 sdk

sudo apt install ros-humble-realsense2-camera

该包是对 ros-humble-librealsense2 的封装，对应 https://github.com/realsenseai/realsense-ros 仓库的 4.57.7 tag