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Rockchip CAN FD 开发文档

:::info 文档信息

发布版本：V1.0.0　·　发布日期：2021-01-26　·　页数：6　·　语言：中文

原始文档：Rockchip_Develop_Guide_CAN_FD_CN.pdf

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章节大纲​

  • Rockchip CAN FD 开发文档（P1）
    • CAN FD 驱动（P4）
      • 驱动文件（P4）
      • DTS 节点配置（P4）
      • 内核配置（P4）
      • CAN FD 通信测试工具（P5）
      • CAN FD 常用命令接口（P6）

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1. CAN FD 驱动​

1.1 驱动文件​

驱动文件所在位置：

drivers/net/can/rockchip/rockchip_canfd.c

1.2 DTS 节点配置​

主要参数:

interrupts = <GIC_SPI 1 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>;

转换完成，产生中断信号。

clock
clocks = <&cru CLK_CAN1>, <&cru PCLK_CAN1>;
clock-names = "baudclk", "apb_pclk";
resets = <&cru SRST_CAN1>, <&cru SRST_P_CAN1>;
reset-names = "can", "can-apb";

时钟属性，用于驱动开关clk；reset属性，用于每次复位总线。

pinctrl
&can1 {
assigned-clocks = <&cru CLK_CAN1>;
assigned-clock-rates = <200000000>;
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&can1m1_pins>;
status = "okay";
};

时钟频率可以修改，如果CAN的比特率低于等于3M建议修改CAN时钟到100M，信号更稳定。高于3M比特率的，时钟设置200M就可以。

配置can_h和can_l的iomux作为can功能使用。

1.3 内核配置​

Symbol: CANFD_ROCKCHIP [=y]
|
| Type  : tristate
|
| Prompt: Rockchip CANFD controller
|
|   Location:
|
|     -> Networking support (NET [=y])
|
|       -> CAN bus subsystem support (CAN [=y])
|
|         -> CAN Device Drivers
|
|           -> Platform CAN drivers with Netlink support (CAN_DEV [=y])
|
|   Defined at drivers/net/can/rockchip/Kconfig:10
|
|   Depends on: NET [=y] && CAN [=y] && CAN_DEV [=y] && ARCH_ROCKCHIP [=y]

1.4 CAN FD 通信测试工具​

canutils是常用的CAN通信测试工具包，内含 5 个独立的程序：canconfig、candump、canecho、cansend、cansequence。这几个程序的功能简述如下：

canconfig

用于配置 CAN 总线接口的参数，主要是波特率和模式。

candump

从 CAN 总线接口接收数据并以十六进制形式打印到标准输出，也可以输出到指定文件。

canecho

把从 CAN 总线接口接收到的所有数据重新发送到 CAN 总线接口。

cansend

往指定的 CAN 总线接口发送指定的数据。

cansequence

往指定的 CAN 总线接口自动重复递增数字，也可以指定接收模式并校验检查接收的递增数字。

ip

CAN波特率、功能等配置。

注意：busybox里也有集成了ip工具，但busybox里的是阉割版本。不支持CAN的操作。故使用前请先确定ip命令的版本（iproute2）。

上面工具包，网络上都有详细的编译说明。如果是自己编译buildroot，直接开启宏就可以支持上述工具包:

BR2_PACKAGE_CAN_UTILS=y
BR2_PACKAGE_IPROUTE2=y

1.5 CAN FD 常用命令接口​

  1. 查询当前网络设备:
ifconfig -a
  1. CAN FD启动:

关闭CAN:

ip link set can0 down

设置仲裁段1M波特率，数据段3M波特率:

ip link set can0 type can bitrate 1000000 dbitrate 3000000 fd on

打印can0信息:

ip -details link show can0

启动CAN:

ip link set can0 up
  1. CAN FD发送:

发送（标准帧,数据帧,ID:123,date:DEADBEEF）:

cansend can0 123##1DEADBEEF

发送（扩展帧,数据帧,ID:00000123,date:DEADBEEF）:

cansend can0 00000123##1DEADBEEF
  1. CAN FD接收:

开启打印，等待接收:

candump can0