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摄像头校准（USB）

摄像头校准（USB）1、启动相机2、图像标定2.1、标定板2.2、查看话题2.3、图像标定2.3.1、安装图像标定工具2.3.2、启动图像标定工具2.3.3、标定过程2.3.4、标定结果

1、启动相机​

x cd ~/yahboom_ws x source install/setup.bash x ros2 run camera camera_usb

image-20250115161158222

2、图像标定​

2.1、标定板​

image-20250108190030306

2.2、查看话题​

x ros2 topic list

image-20250115161238107

2.3、图像标定​

2.3.1、安装图像标定工具​

xxxxxxxxxx sudo apt update sudo apt install ros-humble-image-pipeline -y

image-20250115093941501

2.3.2、启动图像标定工具​

启动ROS2的相机标定工具camera_calibration，并进行相机标定：标定前需要先启动摄像头

x ros2 run camera_calibration cameracalibrator --size 9x6 --square 0.02 --ros-args --remap /image:=/image_raw

参数说明

--size：棋盘格的内角点数 → 9行6列的内角点

--square：棋盘格的边长 → 0.02米

--ros-args：传递ROS参数

--remap：话题重映射 → /image_raw作为图像输入流

image-20250115161718362

2.3.3、标定过程​

image-20250115161740573

参数说明

X：棋盘格在摄像头视野左右移动

Y：棋盘格在摄像头视野上下移动

Size：棋盘格在摄像头视野中的前后移动

Skew：棋盘格在摄像头视野中的倾斜转动

当X、Y、Size、Skew变成绿色，可以点击CALIBRATE计算相机内参：标定的图片越多，时间越久，有可能程序卡死

image-20250115161835628

image-20250115161925727

标定结束后，点击SAVE保存结果！

image-20250115161935159

保存成功后关闭程序！

2.3.4、标定结果​

标定结果默认保存位置及文件名称：

xxxxxxxxxx /tmp/calibrationdata.tar.gz

复制并解压标定结果：

x sudo mv /tmp/calibrationdata.tar.gz ~ mkdir calibrationdata tar -xzvf calibrationdata.tar.gz -C ~/calibrationdata

解压的文件包含标定的*.png、ost.yaml以及ost.txt文件，我们主要复制ost.yaml文件内的数据到camera_usb.yaml文件。

ost.yaml

将画面image_width、image_height、camera_matrix内的data、projection_matrix内的data、以及distortion_coefficients内的data替代掉camera_usb.yaml文件数据

x image_width: 1280 image_height: 800 camera_name: narrow_stereo camera_matrix: rows: 3 cols: 3 data: [2126.24686, 0. , 1045.90416, 0\. , 2038.73134, 292.1827 , 0\. , 0. , 1. ] distortion_model: plumb_bob distortion_coefficients: rows: 1 cols: 5 data: [0.618718, -0.496057, -0.038096, 0.134905, 0.000000] rectification_matrix: rows: 3 cols: 3 data: [1., 0., 0., 0., 1., 0., 0., 0., 1.] projection_matrix: rows: 3 cols: 4 data: [2049.23772, 0. , 1082.02717, 0. , 0\. , 2153.52835, 282.33049, 0. , 0\. , 0. , 1. , 0. ]

camera_csi.yaml

修改后的文件：

x %YAML:1.0 \--- image_width: 1920 image_height: 1080 camera_name: camera camera_matrix: !!opencv-matrix rows: 3 cols: 3 dt: d data: [2126.24686, 0. , 1045.90416, 0\. , 2038.73134, 292.1827 , 0\. , 0. , 1. ] distortion_model: plumb_bob distortion_coefficients: !!opencv-matrix rows: 1 cols: 5 dt: d data: [0.618718, -0.496057, -0.038096, 0.134905, 0.000000] rectification_matrix: rows: 3 cols: 3 data: [1., 0., 0., 0., 1., 0., 0., 0., 1.] projection_matrix: rows: 3 cols: 4 data: [2049.23772, 0. , 1082.02717, 0. , 0\. , 2153.52835, 282.33049, 0. , 0\. , 0. , 1. , 0. ]