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12、ROS2元功能包介绍

1、元功能包简介​

完成一个系统性的功能，可能涉及到多个功能包，比如实现了机器人导航模块，该模块下有地图、定位、路径规划...等不同的子级功能包。那么调用者安装该模块时，需要逐一的安装每一个功能包吗？

显而易见的，逐一安装功能包的效率低下，在ROS2中，提供了一种方式可以将不同的功能包打包成一个功能包，当安装某个功能模块时，直接调用打包后的功能包即可，该包又称之为元功能包(metapackage)。

MetaPackage是Linux的一个文件管理系统的概念。是 ROS2 中的一个虚包，里面没有实质性的内容，但是它依赖了其他的软件包，通过这种方法可以把其他包组合起来，我们可以认为它是一本书的目录索引，告诉我们这个包集合中有哪些子包，并且该去哪里下载。

例如：sudo apt install ros-humle-desktop 命令安装 ros2 时就使用了元功能包，该元功能包依赖于 ROS2 中的其他一些功能包，安装该包时会一并安装依赖。

元功能包经典案例：navigation2

2、作用​

方便用户的安装，我们只需要这一个包就可以把其他相关的软件包组织到一起安装了。

3、实现​

1、新建一个功能包

ros2 pkg create pkg_metapackage

2、修改 package.xml 文件，添加执行时所依赖的包

​ x <?xml version="1.0"?> <?xml-model href="http://download.ros.org/schema/package_format3.xsd" schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?> < package format = "3" > < name > pkg_metapackage </ name > < version > 0.0.0 </ version > < description > TODO: Package description </ description > < maintainer email = "1461190907@qq.com" > root </ maintainer > < license > TODO: License declaration </ license > ​ < buildtool_depend > ament_cmake </ buildtool_depend > ​ < exec_depend > pkg_interfaces </ exec_depend > < exec_depend > pkg_helloworld_py </ exec_depend > < exec_depend > pkg_topic </ exec_depend > < exec_depend > pkg_service </ exec_depend > < exec_depend > pkg_action </ exec_depend > < exec_depend > pkg_param </ exec_depend > ​ < test_depend > ament_lint_auto </ test_depend > < test_depend > ament_lint_common </ test_depend > ​ < export > < build_type > ament_cmake </ build_type > </ export > </ package > ​

3、文件CMakeLists.txt内容如下

xxxxxxxxxx cmake_minimum_required ( VERSION 3 .5 ) project ( pkg_metapackage ) ​ if ( CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang" ) add_compile_options ( -Wall -Wextra -Wpedantic ) endif () ​ find_package ( ament_cmake REQUIRED ) ​ ament_package ()

4.编译元功能包

  • 不会有任何实际可执行文件

xxxxxxxxxx colcon build \--packages-select pkg_metapackage

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