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16、ROS2常用命令工具

1、包管理工具ros2 pkg​

1.1、ros2 pkg create​

功能：创建功能包，创建时候需要指定包名、编译方式、依赖项等。

格式：

ros2 pkg create <package_name> \--build-type <build-type> \--dependencies <dependencies>

ros2命令中：

  • pkg ：表示功能包相关的功能；

  • create ：表示创建功能包；

  • package_name ：必须项：新建功能包的名字；

  • build-type ：必须项：表示新创建的功能包是C++还是Python的，如果使用C++或者C，那这里就跟ament_cmake，如果使用Python，就跟ament_python；

  • dependencies ：可选项:表示功能包的依赖项，C++功能包需包含rclcpp，Python功能包需包含rclpy ,还有其它需要的依赖；

1.2、ros2 pkg list​

功能：查看系统中功能包列表

格式：

xxxxxxxxxx ros2 pkg list

image-20230427154146879

1.3、ros2 pkg executeables​

功能：查看某个包内所有可执行文件

格式：

xxxxxxxxxx ros2 pkg executables pkg_name

image-20230427154419005

2、节点运行 ros2 run​

功能：运行功能包节点程序

格式：

xxxxxxxxxx ros2 run pkg_name node_name

  • pkg_name：功能包名字
  • node_name：可执行程序的名字

image-20230427155359745

3、节点相关工具 ros2 node​

3.1、ros2 node list​

功能： 罗列出所有在当前域内节点名称

格式：

xxxxxxxxxx ros2 node list

image-20230427155655753

3.2、ros2 node info​

功能： 查看节点详细信息，包括订阅、发布的消息，开启的服务和动作等

格式：

xxxxxxxxxx ros2 node info node_name

  • node_name：需要查看的节点名称

image-20230427160001101

4、话题相关工具 ros2 topic​

4.1、ros2 topic list​

功能：罗列出当前域内的所有话题

格式：

xxxxxxxxxx ros2 topic list

image-20230427160351051

4.2、ros2 topic info​

功能：显示话题消息类型，订阅者/发布者数量

格式：

xxxxxxxxxx ros2 topic info topic_name

  • topic_name：需要查询的话题的名字

image-20230427160625594

4.3、ros2 topic type​

功能：查看话题的消息类型

格式：

xxxxxxxxxx ros2 topic type topic_name

  • topic_name：需要查询话题类型的名字

image-20230427161056536

4.4、ros2 topic hz​

功能：显示话题平均发布频率

格式：

xxxxxxxxxx ros2 topic hz topic_name

  • topic_name：需要查询话题频率的名字

image-20230427161721650

4.5、ros2 topic echo​

功能：在终端打印话题消息，类似于一个订阅者

格式：ros2 topic echo topic_name

  • topic_name：需要打印消息的话题的名字

image-20230427162312888

4.5、ros2 topic pub​

功能：在终端发布指定话题消息

格式：

xxxxxxxxxx ros2 topic pub topic_name message_type message_content

  • topic_name：需要发布话题消息的话题的名字
  • message_type：话题的数据类型
  • message_content：消息内容

默认是以1Hz的频率循环发布，可以设置以下参数，

  • 参数-1只发布一次，ros2 topic pub -1 topic_name message_type message_content
  • 参数-t count循环发布count次结束，ros2 topic pub -t count topic_name message_type message_content
  • 参数-r count以count Hz的频率循环发布，ros2 topic pub -r count topic_name message_type message_content

示例：

  • 通过命令行发布速度指令
  • 这里需要注意的是每个冒号后是有个空格，否则的话会提示格式错误

xxxxxxxxxx ros2 topic pub turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 0.5, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.2}}"

image-20250905163149992

5、接口相关工具ros2 interface​

5.1、ros2 interface list​

功能：罗列当前系统的所有接口，包括话题、服务、动作。

格式：

xxxxxxxxxx ros2 interface list

image-20230427164755075

5.2、ros2 interface show​

功能：显示指定接口的详细内容

格式：

xxxxxxxxxx ros2 interface show interface_name

  • interface_name：需要显示的接口内容的名字

image-20230427165057647

6、服务相关工具 ros2 service​

6.1、ros2 service list​

功能：罗列出当前域内所有的服务

格式：

xxxxxxxxxx ros2 interface show interface_name

image-20230427172236875

6.2、ros2 service call​

功能：调用指定服务

格式：

xxxxxxxxxx ros2 interface call service_name service_Type arguments

  • service_name：需要调用的服务
  • service_Type：服务数据类型
  • arguments：提供服务需要的参数

例如，调用生成海龟服务

xxxxxxxxxx ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn "{x: 2, y: 2, theta: 0.2, name: 'turtle10'}"

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