Isaac ROS 3D姿态估计

Isaac ROS 3D姿态估计概述快速体验

Isaac ROS 3D姿态估计官网链接：https://nvidia-isaac-ros.github.io/repositories_and_packages/isaac_ros_pose_estimation/isaac_ros_centerpose/index.html

概述

Isaac ROS 姿态估计包含三个 ROS 2 包，用于预测物体的姿态。请参考下表了解它们之间的区别：

Node	Novel Object wo/ Retraining	TAO Support	Speed	Quality	Maturity
`isaac_ros_foundationpose`	✓	N/A	Fast	Best	New
`isaac_ros_dope`	x	x	Fastest	Good	Time-tested
`isaac_ros_centerpose`	x	✓	Faster	Better	Established

这些软件包使用 GPU 加速进行 DNN 推理，以估计物体的姿态。感知函数可以使用输出预测与相应的深度融合，从而提供物体的 3D 姿态和距离，以便进行导航或操作。

快速体验

为了简化开发，我们主要使用 Isaac ROS Dev Docker 镜像，并在上面进行效果演示。演示不需要安装任何摄像头设备，通过播放 rosbag 文件模拟来自摄像头的数据流。

注：如果想要安装在自己设备上，或者连接摄像头开发其他功能，请参照 Isaac ROS 官网，连接英伟达指定的摄像头型号自行开发。

打开终端进入工作目录

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src

进入 Isaac ROS Dev Docke容器

xxxxxxxxxx cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_common && \ ./scripts/run_dev.sh

运行下面启动命令

xxxxxxxxxx ros2 launch isaac_ros_examples isaac_ros_examples.launch.py launch_fragments:=centerpose,centerpose_visualizer interface_specs_file:=${ISAAC_ROS_WS}/isaac_ros_assets/isaac_ros_centerpose/quickstart_interface_specs.json model_name:=centerpose_shoe model_repository_paths:=[${ISAAC_ROS_WS}/isaac_ros_assets/models]

打开第二个终端，进入容器

xxxxxxxxxx cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_common && \ ./scripts/run_dev.sh

运行以下命令

xxxxxxxxxx ros2 bag play -l ${ISAAC_ROS_WS}/isaac_ros_assets/isaac_ros_centerpose/quickstart.bag

查看运行结果

打开第三个终端，进入容器

xxxxxxxxxx cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_common && \ ./scripts/run_dev.sh

运行以下命令，查看结果

xxxxxxxxxx ros2 run rqt_image_view rqt_image_view /centerpose/image_visualized

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