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AHD摄像头

支持8路航插接口AHD摄像头输入点击购买，每路支持720/1080p@25/30fps分辨率。

AHD摄像头连接图片​

更新固件​

20230314版本之前默认不带AHD*8功能，通过uname -a查询版本；

若不符合，烧录 最新标准固件 烧录方法参阅 《使用Type-C线升级固件》一章。

AHD摄像头对应设备节点​

AHD设备节点
AHD1/dev/video11
AHD2/dev/video12
AHD3/dev/video13
AHD4/dev/video14
AHD5/dev/video3
AHD6/dev/video2
AHD7/dev/video1
AHD8/dev/video0

修改测试脚本​

修改/rockchip-test/camera/camera_rkisp_test.sh 打开camera_rkisp_test.sh，然后去掉里面的最后一行后加入：

DISPLAY=:0.0 gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video0 ! video/x-raw,format=NV12,width=640,height=480, framerate=30/1 ! fpsdisplaysink&  
gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video1 ! video/x-raw,format=NV12,width=640,height=480, framerate=30/1 ! fpsdisplaysink &  
gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video2 ! video/x-raw,format=NV12,width=640,height=480, framerate=30/1 ! fpsdisplaysink &  
gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video3 ! video/x-raw,format=NV12,width=640,height=480, framerate=30/1 ! fpsdisplaysink &  
gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video11 ! video/x-raw,format=NV12,width=640,height=480, framerate=30/1 ! fpsdisplaysink &  
gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video12 ! video/x-raw,format=NV12,width=640,height=480, framerate=30/1 ! fpsdisplaysink &  
gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video13 ! video/x-raw,format=NV12,width=640,height=480, framerate=30/1 ! fpsdisplaysink &  
gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video14 ! video/x-raw,format=NV12,width=640,height=480, framerate=30/1 ! fpsdisplaysink

若单独测试一路AHD：

  • 命令
  • Python
sudo gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video11 ! video/x-raw,format=NV12,width=640,height=480, framerate=30/1 ! fpsdisplaysink
# `/home/neardi` 目录新建 `camera_display.py` 文件，内容如下：
import gi  
gi.require_version('Gst', '1.0')  
from gi.repository import Gst, GObject  
  
# 初始化 GStreamer
Gst.init(None)  
  
def start_pipeline():  
    # 创建 GStreamer 管道  
    pipeline = Gst.parse_launch(  
        'v4l2src device=/dev/video11 ! '  
        'video/x-raw,format=NV12,width=640,height=480,framerate=30/1 ! '  
        'fpsdisplaysink'  
    )  
  
    # 开始播放管道  
    pipeline.set_state(Gst.State.PLAYING)  
  
    # 创建主循环  
    loop = GObject.MainLoop()  
    try:  
        loop.run()  
    except KeyboardInterrupt:  
        # 停止管道并退出循环  
        pipeline.set_state(Gst.State.NULL)  
        print("管道已停止")  
  
if __name__ == "__main__":  
    start_pipeline()

验证测试脚�本​

  • 命令
  • Python
sudo /rockchip-test/camera/camera_rkisp_test.sh
python3 camera_display.py

执行成功结果：

  • 命令
  • Python
neardi@LPA3588:~$ sudo /rockchip-test/camera/camera_rkisp_test.sh  
Start RKISP Camera Preview!  
Setting pipeline to PAUSED ...  
Pipeline is live and does not need PREROLL ...  
Pipeline is PREROLLED ...  
Setting pipeline to PLAYING ...  
New clock: GstSystemClock  
Setting pipeline to PAUSED ...  
...  
Redistribute latency...  
0:22:57.3 / 99:99:99.
/

FAQ​

AHD摄像头pin脚如何定义的？​

有没有C++的demo？​

参考 neardi_cam_demo

AHD摄像头为什么不出图？​

简单排查​

  • 摄像头确保是720/1080p@25/30fps分辨率。
  • 8路摄像头使用同一分辨率和帧率；不要混用，例如AHD1接720p，AHD2接1080p。
  • 不能热插拔。
  • 若固��件是自行编译的，确保SDK升级到最新的，V4.0或r5及以上。
  • 检查电源，使用DC 9-36V电源。
  • 测试Neardi配套的摄像头，再对比自行购买的摄像头。

抓图排查​

使用v4l2-ctl工具抓图测试

AHD1抓图

v4l2-ctl -d /dev/video11  --set-fmt-video=width=1920,height=1080,pixelformat=NV12  --stream-mmap=3  --stream-skip=3  --stream-to=/tmp/ahd.out  --stream-count=1  --stream-poll

抓图正常返回结果，否则为异常：

<<<<

播放抓图结果

sudo apt update;  
sudo apt install ffmpeg;  
ffplay -f rawvideo -pixel_format nv12 -video_size 1920x1080 /tmp/ahd.out;

内核打印​

开机执行 dmesg | grep -i jaguar，需要开机立马执行，否则内核打印可能会被冲掉，输出以下结果：

neardi@LPA3588:/# dmesg | grep -i jaguar       
[    5.256354] jaguar1 2-0030: driver version: 00.01.01  
[    5.256396] jaguar1 2-0030: no pinctrl  
[    5.256412] jaguar1 2-0030: get module rockchip,default_rect from dts, wxh(1920x1080)!  
[    5.256442] jaguar1 2-0030: can not find pd-gpios, error -2  
[    5.256464] jaguar1 2-0030: can not find pd2-gpios, error -2  
[    5.256485] jaguar1 2-0030: can not find rst-gpios, error -2  
[    5.256505] jaguar1 2-0030: can not find rst2-gpios, error -2  
[    5.256558] jaguar1 2-0030: can not find pwd-gpios, error -2  
[    5.256578] jaguar1 2-0030: can not find pwd2-gpios, error -2  
[    5.271100] ERROR: could not find jaguar1 devices:0x0  
[    5.271192] jaguar1 2-0030: Failed to init jaguar1  
[    5.271282] jaguar1 2-0031: driver version: 00.01.01  
[    5.271316] jaguar1 2-0031: no pinctrl  
[    5.271330] jaguar1 2-0031: get module rockchip,default_rect from dts, wxh(1920x1080)!  
[    5.271359] jaguar1 2-0031: can not find pd-gpios, error -2  
[    5.271381] jaguar1 2-0031: can not find pd2-gpios, error -2  
[    5.271401] jaguar1 2-0031: can not find rst-gpios, error -2  
[    5.271421] jaguar1 2-0031: can not find rst2-gpios, error -2  
[    5.271440] jaguar1 2-0031: can not find brst-gpios, error -2  
[    5.271460] jaguar1 2-0031: can not find brst2-gpios, error -2  
[    5.271479] jaguar1 2-0031: can not find pwd-gpios, error -2  
[    5.271498] jaguar1 2-0031: can not find pwd2-gpios, error -2  
[    5.280979] ERROR: could not find jaguar1 devices:0x0  
[    5.281067] jaguar1 2-0031: Failed to init jaguar1

其中 jaguar1 2-0030: Failed to init jaguar1 说明 驱动初始化失败。

2-0031解释：

  • 2：代表该设备连接在 i2c-2 总线上；
  • 0031：是设备的 I2C 从地址（十六进制）0x31； 驱动在初始化 i2c-2 总线上的地址为 0x31 的设备时失败。

I2C 通讯检查​

从内核打印 jaguar1 2-0031: Failed to init jaguar1 可以看出 I2C 总线号为 i2c-2， 执行 sudo busybox i2cdetect -y 2，输出以下结果：

错误反馈：

neardi@LPA3588:/# sudo busybox i2cdetect -y 2  
     0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f  
00:          03 04 05 06 07 08 09 0a 0b 0c 0d 0e 0f   
10: 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1a 1b 1c 1d 1e 1f   
20: 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2a 2b 2c 2d 2e 2f   
30: 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3a 3b 3c 3d 3e 3f   
40: 40 41 42 43 44 45 46 47 48 UU 4a 4b 4c 4d 4e 4f   
50: 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 5a 5b 5c 5d 5e 5f   
60: 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 6a 6b 6c 6d 6e 6f   
70: 70 71 72 73 74 75 76 77

I2C 总线返回了 大量设备地址响应（异常），而不是 -- 或少量 UU；说明 I2C 总线上可能有设备 总线冲突、挂死、或应答乱发，导致 i2cdetect 误认为所有地址都有效；

发现此种情况，反复开机测试多次，若每次都这样，联系售后走维修。

正常反馈：

neardi@LPA3588:~$ sudo busybox i2cdetect -y 2  
     0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f  
00:          -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --   
10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --   
20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --   
30: UU UU -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --   
40: -- -- -- -- -- -- -- -- 48 UU 4a 4b -- -- -- --   
50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- UU -- -- -- -- --   
60: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --   
70: -- -- -- -- -- -- -- --

摄像头驱动 正常注册了特定的 I2C 地址设备（如 0x30、0x31、0x49）。

AHD摄像头接720P开机第一次概率性不出图​

在系统启动完成后，延迟重新配置 media format，强制重新下发 720P 格��式参数，可稳定恢复图像输出。

可先执行如下命令：

media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"m00_b_jaguar1 2-0030":0[fmt:UYVY8_2X8/1280x720@10000/250000 field:none colorspace:srgb]'  
sleep 1  
media-ctl -d /dev/media1 --set-v4l2 '"m01_f_jaguar1 2-0030":0[fmt:UYVY8_2X8/1280x720@10000/250000 field:none colorspace:srgb]'  
sleep 1