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准备组件​

基于昇腾Atlsa 200I DK A2已经实现了视觉方案的智能小车自动驾驶样例，另外也需要基于激光雷达的智能小车，由此开发了新版的激光雷达建图导航小车，舍弃掉多余的部件，仅选用必要的结构件支撑小车的主体以及开发者套件和激光雷达，以最小的尺寸实现激光雷达的静态建图以及可视化导航运动。

智能小车所需组件见表1。

表1 智能小车组件表

模块名称数量/个规格是否需要单独购买
昇腾开发者套件1Atlas 200I DK A2否
智能小车底盘及其配件1见实际产品。是
Ardunio开发板1-是
电机稳压模块1-是
公对公杜邦线2020mm是
思岚A2M12激光雷达1A2雷达+转接板支架是
十字套筒1唯一规格是
UGREEN 绿联USB扩展板1唯一规格是
[3D打印支撑板](https://ascend-repo.obs.cn-east-2.myhuaweicloud.com/Atlas 200I DK A2/DevKit/samples/23.0.RC2/e2e-samples/RobotDog/机械狗额外结构.zip)（下载文件后通过3D打印）1唯一规格是
GL.iNet MT300N-V2迷你路由器1唯一规格是
小车所需额外紧固件 参见表2--是

表2 紧固件数量表

紧固件名称数量/个
M3*8+6单头六角铜柱20
M3国标螺母/垫圈20

父主题： 样例组装

组装步骤​

  1. 首先按照智能小车底盘安装资料（购物时提供）安装好小车的底盘，需使用赠送的加大版的底盘以及编码电机和车轮。
  2. 使用M3*8+6的单头六角铜柱固定在底盘上之后，将开发者套件的电源卡入六角铜柱围成的区域内。
  3. 将[3D打印](https://ascend-repo.obs.cn-east-2.myhuaweicloud.com/Atlas 200I DK A2/DevKit/samples/23.0.RC2/e2e-samples/RobotDog/机械狗额外结构.zip)的DK承载板固定到小车的黑色正常尺寸板材上，并接到底盘上，完成第二层的构建。
  4. 使用配件中的3*60银色支撑柱将激光雷达支撑在第二层上，连线完成后，即搭建好整个小车。

父主题： 样例组装

烧录镜像​

参见一键制卡章节烧录镜像，将SD卡插入开发者套件的卡槽，当前样例仅在Ubuntu OS适配验证过，未在openEuler OS适配验证，推荐烧录Ubuntu OS镜像。

父主题： 运行环境准备

获取代码​

  1. 远程登录开发者套件，进入“/usr/local”目录运行脚本拉取代码。

    cd /usr/local

  2. 运行脚本拉取代码。

    bash E2E_samples_download_tool.sh -d download_destination_path -s source_repository -b branch target_path

    参数说明：

    • -d：指定代码的下载路径。
    • -s：指定开源仓库的clone url。
    • -b：指定开源仓库分支名称及待下载的项目目录。
    • -f：强制更新下载路径中的目录。当样例目录已删除，但重新下载时提示“Already up to date”时可使用此参数。

    命令示例：

    bash E2E_samples_download_tool.sh -d /home/HwHiAiUser/E2ESamples -s https://gitee.com/HUAWEI-ASCEND/ascend-devkit.git -b master src/E2E-Sample/SLAM/

    回显如下：

    Download E2E samples successfully!

    执行完成后，会在“/home/HwHiAiUser/E2Esamples”目录下生成“src/E2E-Sample/SLAM/”目录。

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烧录电机代码​

Arduino是一套便捷、灵活、容易上手的硬件开发平台，它包括多种型号的Arduino控制电路板和专用编程开发软件，能帮助用户快速的开发出智能硬件原型。

  1. 进入Arduino官网下载程序安装包“arduino-ide_version_Windows_64bit.exe”，并按照默认配置安装。

  2. 双击打开软件，修改语言为中文。

    1. 单击“File > Preferences”，如图1所示。

      图1 软件菜单

    2. 单击“Language”下拉菜单，选择“中文(简体)”，如图2所示。单击OK保存后工具会自动重启，重启后为中文界面。

      图2 修改语言

  3. 将开发者套件的第一个USB口（上方）与激光雷达使用USB连接线进行连接，将开发者套件的第二个USB口（下方）与Arduino Nano开发板使用USB连接线进行连接。

  4. 单击下载，获取代码仓并解压。

    获得src/SLAM/ROSArduinoBridge电机代码。

  5. 单击“文件”选择“打开”，选择打开4目录中的ROSArduinoBridge.ino文件。

    图3 打开文件

    图4 选择文件

  6. 进入代码页面后，选择“工具 > 开发板 > Arduino Uno” ，处理器选择ATmega328P(Old Bootloader) 。

    图5 选择开发板

    图6 选择处理器

  7. 单击界面左上角的上传按钮，等待右下角绿色进度条读条结束即上传成功。

    图7 上传代码

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