运行智能车主入口程序main.py时出现‘ttyUSB0’或'ttyUSB1'相关错误导致程序无法启动

应用进程占用内存超出限制导致系统异常终止

现象描述

以ATC工具为例，当打开了虚拟内存限制而atc尝试使用超出限制的内存大小时会报错，报错信息一般如下所示：

ATC start working now, please wait for a moment.
terminate called after throwing an instance of 'std::system_error'
  what():  Resource temporarily unavailable
/usr/local/Ascend/ascend-toolkit/latest/bin/atc: line 17: 44752 Aborted                 (core dumped) $&#123;PKG_PATH&#125;/bin/atc.bin "$@"
(base) root@davinci-mini:/home/lanxi-samples/samples/cplusplus/level1_single_api/4_op_dev/2_verify_op/acl_execute_add/run/out# Process ForkServerProcess-2:
Traceback (most recent call last):
  File "/root/miniconda3/lib/python3.9/multiprocessing/process.py", line 315, in _bootstrap
    self.run()
  File "/root/miniconda3/lib/python3.9/multiprocessing/process.py", line 108, in run
    self._target(*self._args, **self._kwargs)
  File "/usr/local/Ascend/ascend-toolkit/latest/python/site-packages/tbe/common/repository_manager/route.py", line 61, in wrapper
    raise exp
  File "/usr/local/Ascend/ascend-toolkit/latest/python/site-packages/tbe/common/repository_manager/route.py", line 58, in wrapper
    func(*args, **kwargs)
  File "/usr/local/Ascend/ascend-toolkit/latest/python/site-packages/tbe/common/repository_manager/route.py", line 275, in task_distribute
    key, func_name, detail = resource_proxy[TASK_QUEUE].get()
  File "<string>", line 2, in get
  File "/root/miniconda3/lib/python3.9/multiprocessing/managers.py", line 809, in _callmethod
    kind, result = conn.recv()
  File "/root/miniconda3/lib/python3.9/multiprocessing/connection.py", line 255, in recv
    buf = self._recv_bytes()
  File "/root/miniconda3/lib/python3.9/multiprocessing/connection.py", line 419, in _recv_bytes
    buf = self._recv(4)
  File "/root/miniconda3/lib/python3.9/multiprocessing/connection.py", line 388, in _recv
    raise EOFError

解决方案

Ctrl+C关闭当前进程。

如果发现系统卡死可以在SSH客户端界面中立刻按Ctrl+C关闭当前进程。

注意：系统可能需要至多50秒才能从假死状态中恢复响应。

借助ulimit命令，在atc等内存消耗比较大的进程启动前设置内存使用上限，防止内存耗尽导致宕机。

目前的测试中，仅限制虚拟内存的使用也有防止系统宕机的作用。

打开虚拟内存限制

ulimit -v 20480000

2048000代表kb为单位的虚拟内存上限即2GB。

查看虚拟内存限制是否生效，可以使用ulimit -a命令或者直接使用ulimit -v。

ulimit -a输出：

(base) root@davinci-mini:~# ulimit -a
real-time non-blocking time  (microseconds, -R) unlimited
core file size              (blocks, -c) 0
data seg size               (kbytes, -d) unlimited
scheduling priority                 (-e) 0
file size                   (blocks, -f) unlimited
pending signals                     (-i) 12584
max locked memory           (kbytes, -l) 449876
max memory size             (kbytes, -m) unlimited
open files                          (-n) 1024
pipe size                (512 bytes, -p) 8
POSIX message queues         (bytes, -q) 819200
real-time priority                  (-r) 0
stack size                  (kbytes, -s) 8192
cpu time                   (seconds, -t) unlimited
max user processes                  (-u) 12584
virtual memory              (kbytes, -v) 2048000
file locks                          (-x) unlimited

ulimit -v输出：

(base) root@davinci-mini:~# ulimit -v
2048000

关闭虚拟内存限制

当确定不需要运行atc等有宕机风险的程序时，可以关闭内存限制。
```
ulimit -v unlimited
```
确保内存限制已关闭，可再次使用ulimit -a查看限制详情。

父主题： 样例运行

智能车手动控制时车轮转向错误或四个轮子转速差异较大

现象描述

进入到智能车的手动控制环节后，启动智能车的控制主入口，按照应用开发指南中的键盘操作智能车，智能车车轮反向运转或将智能车放到运动场地后，运行路线不走直线。

可能原因

考虑到智能车成本问题，TT减速电机会偶发出场默认旋转方向相反的情况，这导致了车轮反向运转；另外也由于电机在相同电压电平下产生扭矩也有差异，这将导致四个轮子转速有差异，运行路线不是直线。

解决方案

针对车轮反转的情况，需要进入到开发者套件上的样例代码目录中，修改控制电机转向的参数。

cd /home/Car/python/src/actions
vim base_action.py

并找到“self.motor_rating”参数，四个参数分别对应下发到电机的速度比例，从左到右依次对应智能车应用开发指南中的[直流电机及其控制](https://www.hiascend.com/document/detail/zh/Atlas200IDKA2DeveloperKit/23.0.RC1/Application Cases/ivadg/ivadg_0007.html)章节的1、2、3、4号电机，将反转的电机对应的速度参数前添加一个负号即可改变电机转向。

图1 “self.motor_rating”参数界面图

针对四个轮子转速有差异的情况，需要修改图1中的同一参数比率大小。若在前进时智能车向左偏移，说明小车右侧车轮速度相对左侧车轮速度快了，针对性调整参数的大小即可。

父主题： 智能车应用运行问题