功能与原理介绍
外观结构
图1 正面图
图2 俯视图
图3 侧面图
父主题： 样例介绍
功能与原理介绍
智能机械臂基于Atlas 200I DK A2 开发者套件的深度学习AI推理功能和机械臂的二次开发，通过串口硬件通信和python接口软件支持实现。
图1 实现原理
须知
当前功能所用模型，均为已训练并进行模型转换的“.om”文件，如果用户需要使用自己的场景或地图，需参考Atlas 200I DK A2 开发者套件《[使用模型适配工具生成推理应用](https://www.hiascend.com/document/detail/zh/Atlas200IDKA2DeveloperKit/23.0.RC2/Getting Started with Application Development/iaqd/iaqd_0001.html)》，使用模型适配工具自行训练生成模型，并上传至开发者套件。
任意位置积木分拣
基于开发者套件的内置YoloV5神经网络模型的推理结果，标记十字标定板中积木的位置，并使用机械臂进行分拣。
- 通过摄像头提取十字标定板轮廓，通过机器视觉方法提取轮廓的四个角点，透视变换轮廓内的平面。
- 使用模型适配工具训练转换的om模型进行推理，最后根据推理结果下发指令，控制机械臂抓取在摄像头可视范围内的任意位置摆放的积木，并移动至对应颜色区域。
图2 任意位置积木分拣功能原理
任意位置积木堆叠
基于开发者套件的内置YoloV5神经网络模型的推理结果，标记十字标定板中积木的位置，并使用机械臂进行堆叠。
- 通过摄像头提取十字标定板轮廓，通过机器视觉方法提取轮廓的四个角点，透视变换轮廓内的平面。
- 使用模型适配工具训练转换的om模型进行推理，最后根据推理结果下发指令，控制机械臂抓取在摄像头可视范围内的任意位置摆放的积木，并移动至灰色区域并堆叠在一起。
图3 任意位置积木堆叠功能原理
父主题： 样例介绍
准备组件
机械臂应用样例所需组件及组件关键部位参数见表1。
:::note 说明 机械臂可以通过链接进行单独购买（选择无主板类型），其中物料选型如图1所示。 :::
表1 机械臂应用样例组件表
模块名称 | 数量/个 | 是否需要单独购买 |
|---|---|---|
开发者套件及电源适配器 | 1 | 否 |
机械臂及电源适配器 | 1 | 是（机械臂套装中包含） |
机械臂扩展板 | 1 | |
USB摄像头 | 1 | |
标定板地图 | 1 | |
SD卡 | 1 | |
40PIN排线 | 1 | |
路由器 | 1 | 是 |
网线 | 1 | 是 |
图1 物料选型图
父主题： 样例组装
组装步骤
须知
因USB摄像头连线长度有限且需要与开发者套件连接，应尽可能地将开发者套件与机械臂放置在邻近的位置。避免后续在机械臂展示样例时，USB摄像头的连线脱落。
-
将开发者套件通过RJ45网线与PC连接。
-
参考《快速开始》《快速开始》“一键制卡”章节烧录镜像，将SD卡插入开发者套件的卡槽，当前样例仅在Ubuntu OS适配验证过，未在openEuler OS适配验证，推荐烧录Ubuntu OS镜像。
-
参考[通过路由器联网](https://www.hiascend.com/document/detail/zh/Atlas200IDKA2DeveloperKit/23.0.RC2/Hardware Interfaces/hiug/hiug_0011.html)章节，连接路由器与开发板eth0网口。
-
将开发者套件的40PIN接口与机械臂扩展板的40PIN接口用40PIN排线连接。
机械臂扩展板功能分布图如下：
图1 扩展板功能分布
机械臂与开发者套件排线的正确接法如下图所示。当正确连接时，扩展板的蓝灯点亮（下图红框所示）。为防止排线被拧断，建议购买一根长的排线。
图2 机械臂与开发者套件排线连接
-
将USB摄像头插入开发者套件USB接口，并将摄像头固定在机械臂上。
-
将开发者套件和机械臂分别接入电源，并将机械臂扩展板电源接口旁的开关拨至“ON”。
父主题： 样例组装
在线提单