机械狗自动行走

手动控制机械狗姿态变换

1. 在机械狗上电启动之前，需要手动将机械狗的四个腿置于初始位置，便于机械狗的八个电机获取开机处的零点位置。

   1. 以单条腿为例，扶起整个腿部，使底部黑色支持脚立于地面，呈现“Y”字型。

   2. 沿金属腿外侧捏紧腿部，如图1所示。

      图1 腿部实物图

      

   3. 以摄像头方向为头部，将每条腿部的后侧金属腿与机械狗外壳突出部分的角对齐，如图2所示。

      图2 对齐金属腿

      

   4. 按下银色圆形的金属电源键，等待蓝色灯圈出现，中间的STM32开发板显示屏幕亮起，等待15s左右听到蜂鸣器出现一次蜂鸣后，机械狗就会自动站起。

      

2. 执行以下命令，进入到开发板上机械狗的代码目录下。

   cd  /home/HwHiAiUser/E2ESample/ascend-devkit-master/src/E2E-Sample/dogee/demo

3. 执行以下命令，一键安装所需要的依赖。

   pip3 install -r requirements.txt 

4. 执行以下命令，启动脚本。

   python3 main.py

   键盘对应的控制表如表1所示。

   表1 键盘对应的控制表

   按键	机械狗动作
   上方向键	前倾
   下方向键	后仰
   左方向键	左倾
   右方向键	右倾
   Space	回正姿态位置

父主题： 快速体验

手动控制机械狗运动

:::note 说明 在手动控制机械狗姿态变化之后，需要重新启动机械狗的电源，再进行运动相关的操作。 :::

1. 执行以下命令，进入到开发板上机械狗的代码目录下。

   cd  /home/HwHiAiUser/E2ESample/ascend-devkit-master/src/E2E-Sample/dogee/demo

2. 执行以下命令启动脚本，即可手动控制机械狗进行移动。

   python3 main.py

   相对应的键盘控制表如表1所示。

   表1 键盘对应的控制表

   按键	机械狗动作
   W	前进
   S	后退
   A	左转
   D	右转
   Space	停止

父主题： 快速体验

机械狗自动行走

将机械狗放置于地图上的车道引导线中，请参见地图绘制制作地图。

1. 执行以下命令，进入到开发板上机械狗的代码目录下。

   cd  /home/HwHiAiUser/E2ESample/ascend-devkit-master/src/E2E-Sample/dogee/demo

2. 执行以下命令启动脚本，等待机械狗初始化完成。

   python3 main.py --mode=easy

   初始化完成回显如下所示：

   图1 命令回显

   

   完成后，机械狗就会自动在引导线内行走。

父主题： 快速体验

机械狗锁定目标追踪

1. 将机械狗放置在距离追踪目标人2-3m距离。

2. 执行以下命令，进入到开发板上机械狗的代码目录下：

   cd  /home/HwHiAiUser/E2ESample/ascend-devkit-master/src/E2E-Sample/dogee/demo

3. 执行以下命令启动脚本，等待机械狗初始化。

   python3 main.py --mode=tracking

   初始化完成回显如下所示：

   图1 命令回显

   

4. 在机械狗面前摆出“OK”的手势，等待开发者套件远程登录界面回显中出现locked，即表示已经锁定了追踪的目标，接下来就可以缓慢移动，机械狗就会跟随目标了。

   

   解除追踪锁定，可参见以下两种方式：

   • 面对机械狗，手掌对向摄像头，五指张开，持续3s左右，开发者套件远程登录界面回显中出现unlock字样，即表示解除了锁定，机械狗会保持静止状态。
   • 快速脱离机械狗的视线超过10s左右，机械狗会认为丢失目标，开发者套件远程登录界面回显中出现unlock字样，即表示解除了锁定，机械狗会保持静止状态。

   

父主题： 快速体验

主要代码文件介绍

表1 文件介绍

文件（夹）名称	说明
demo/main.py	机械狗demo运行入口文件。
demo/requirements.txt	机械狗样例代码运行所需依赖。
demo/src/actions	机械狗基础与复杂运动代码。
demo/src/utils	工具类python文件包含OpenCV、acl工具等。
demo/src/scenes	机械狗预设场景相关代码。
demo/src/models	推理模型相关代码。

父主题： 代码实现

在线提单