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ESP32代码

配置ESP32开发板烧录软件​

Arduino是一套便捷、灵活、容易上手的硬件开发平台，它包括多种型号的Arduino控制电路板和专用编程开发软件，能帮助用户快速的开发出智能硬件原型。

  1. 进入Arduino官网下载程序安装包“arduino-ide_version_Windows_64bit.exe”，并按照默认配置安装。

  2. 双击打开软件，修改语言为中文。

    1. 单击“File > Preferences”，如图1所示。

      图1 软件菜单

    2. 单击“Language”下拉菜单，选择“中文(简体)”，如图2所示。单击OK保存后工具会自动重启，重启后为中文界面。

      图2 修改语言

  3. 安装ESP32开发板。

    1. 单击“文件 > 首选项”，如图3所示。

      图3 中文软件菜单

    2. 在“其他开发板管理器地址”中输入“https://www.arduino.cn/package_esp32_index.json”与“https://raw.githubusercontent.com/espressif/arduino-esp32/gh-pages/package_esp32_index.json”或单击

      图标在文本框中输入开发板管理器地址，单击确定保存，如图4所示。

      图4 添加开发板管理器地址

    3. 离线安装ESP32开发板，单击[链接](https://ascend-repo.obs.cn-east-2.myhuaweicloud.com/Atlas 200I DK A2/DevKit/samples/23.0.RC1/e2e-samples/Car/esp32_package_2.0.6_arduinome.exe)下载Arduino的ESP32开发板安装包，下载完成后双击安装文件进行默认安装，安装完成后重启Arduino IDE。

      图5 通过离线包安装ESP32开发板

    4. 在“开发板”中选择ESP32开发板，如图6所示。

      图6 选择开发板

      :::note 说明 此步骤中安装ESP32组件，推荐使用离线安装的方式，用户也可以自行搜索在线安装的方法，但由于国内网络等问题，在线安装过程很可能会非常慢甚至安装失败。 :::

  4. 用USB数据线连接PC和ESP32开发板，单击“工具 > 端口”，选择新增的COM串行端口作为Arduino与ESP32开发板传输数据的通道，如图7所示。

    图7 选择串口

    :::note 说明 若没有出现COM串行端口，可能是由于电脑没有安装USB串口驱动，需自行下载并安装CH340驱动工具。 :::

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配置STM32开发板烧录软件​

  1. 请用户进入官方网站完成信息注册，单击如图1所示图标，下载注册机软件。

    图1 获取软件

  2. 按照默认配置通过注册机安装Keil uVision5软件及工具包。

  3. 打开Keil uVision5软件，单击工具栏

    按钮，进入包管理工具。

    图2 包管理工具界面

  4. 在搜索框中搜索STM32F1 Series与STM32F4 Series并安装所有包。

    图3 搜索包

  5. 左键单击待下载的包，单击右侧工具框中的“Install”按钮安装。

父主题： 运行环境准备

ESP32代码​

获取代码​

获取链接，单击链接下载样例代码压缩包“ascend-devkit-master.zip”到PC并解压，获得ESP32开发板代码目录“ascend-devkit-master\src\E2E-Sample\dogee\dogee_control\esp32_code”。

配置功能库文件​

将dogee_control\esp32_code下的“ESP32_Servo.cpp”、“ESP32_Servo.h”、文件复制到Arduino库文件路径下，例如：“C:\Users\10459\AppData\Local\Arduino15\packages\esp32\hardware\esp32\1.0.6\cores\esp32”。

烧录代码到ESP32开发板​

  1. 在PC使用Arduino工具单击“文件>打开”按钮，选择“dogee_control\esp32_code\dogee_ctrl_esp32.ino”文件打开。

    图1 打开脚本

  2. 在Arduino工具中单击

    按钮烧录控制代码至ESP32单片机，如图2和图3所示。

    图2 烧录代码

    图3 烧录回显

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STM32代码​

获取代码​

获取链接，单击链接下载样例代码压缩包“ascend-devkit-master.zip”到PC并解压，获得STM32开发板代码目录“ascend-devkit-master\src\E2E-Sample\dogee\dogee_control\stm32_code”将stm32_code中的代码复制到原始产品提供的代码中，选择替换对应文件。

烧录代码到ESP32开发板​

  1. 在PC使用Keil uVision5选择工具栏“File > Open”，打开替换文件后“\QuadrupedF405\QuadrupedF405\USER”目录下的“QuadrupedF405.uvprojx”项目文件，即可进入到对应的界面，如图2所示。

    图1 打开文件

    图1 界面图

    :::note 说明

    • 出现缺少头文件提示时，选择工具栏“Project > Options for Target ...”，请选择C/C++，为Project添加头文件的include path路径（路径不能出现中文字符）

    • 出现未识别include提示需要修改LanguageC从C90改为C99。

      :::

  2. 当前Keil uVision5软件已不提供Version5的编译器，需用户自行查找并安装。

    图3 编译器丢失

  3. 由于STM扩展板的限制，SWD扩展板上的外部接口未接芯片，需要将机械狗身体中的STM32F405主控板拆下，主控板位置如图4所示。

    图4 405主控板

    1. 由于STLINK的USB端串口位置固定，与STM32无法一一对应，所以需要使用杜邦线连接STLINK的USB端的串口，使其能够与开发板的串口对应，STM32串口位置如图5所示，STLINK的USB端串口位置如图6所示。

      图5 STM32串口引脚

      图6 STLINK的USB端串口位置

    2. STLINK线的SWCLK串口与STM32开发板的A14连接，STLINK线的SWDIO串口与STM32开发板的A13连接，电源3.3V对应3.3V，GND串口对应GND。

  4. 在keil客户端准备完成后，单击

    编译按钮，等待代码编译无报错后，单击

    烧录按钮即可将控制代码烧录到STM32的主控中。

    图7 界面图

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机械狗代码​

  1. 远程登录开发者套件，进入“/usr/local”目录运行脚本拉取代码。

    cd /usr/local

  2. 运行脚本拉取代码。

    bash E2E_samples_download_tool.sh -d download_destination_path -s source_repository -b branch target_path

    参数说明：

    • -d：指定代码的下载路径。
    • -s：指定开源仓库的clone url。
    • -b：指定开源仓库分支名称及待下载的项目目录。
    • -f：强制更新下载路径中的目录。当样例目录已删除，但重新下载时提示“Already up to date”时可使用此参数。

    命令示例：

    bash E2E_samples_download_tool.sh -d /home/HwHiAiUser/E2ESamples -s https://gitee.com/HUAWEI-ASCEND/ascend-devkit.git -b master src/E2E-Sample/dogee/

    回显如下：

    Download E2E samples successfully!

    执行完成后，会在“/home/HwHiAiUser/E2Esamples”目录下生成“src/E2E-Sample/dogee/”目录。

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手动控制机械狗姿态变换​

  1. 在机械狗上电启动之前，需要手动将机械狗的四个腿置于初始位置，便于机械狗的八个电机获取开机处的零点位置。

    1. 以单条腿为例，扶起整个腿部，使底部黑色支持脚立于地面，呈现“Y”字型。

    2. 沿金属腿外侧捏紧腿部，如图1所示。

      图1 腿部实物图

    3. 以摄像头方向为头部，将每条腿部的后侧金属腿与机械狗外壳突出部分的角对齐，如图2所示。

      图2 对齐金属腿

    4. 按下银色圆形的金属电源键，等待蓝色灯圈出现，中间的STM32开发板显示屏幕亮起，等待15s左右听到蜂鸣器出现一次蜂鸣后，机械狗就会自动站起。

  2. 执行以下命令，进入到开发板上机械狗的代码目录下。

    cd  /home/HwHiAiUser/E2ESample/ascend-devkit-master/src/E2E-Sample/dogee/demo

  3. 执行以下命令，一键安装所需要的依赖。

    pip3 install -r requirements.txt

  4. 执行以下命令，启动脚本。

    python3 main.py

    键盘对应的控制表如表1所示。

    表1 键盘对应的控制表

    按键机械狗动作
    上方向键前倾
    下方向键后仰
    左方向键左倾
    右方向键右倾
    Space回正姿态位置

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